其中a1 b1 c1 d1 a2 b2 c2 d2 a3 b3 c3 d3,代表了线性变换,a4 b4 c4 d4代表的是位移变换。若空间中点的表示是一个列向量表示,那么,他的矩阵形式应该是这样的: